高専卒業しました
お久しぶりでございます
いつ振りの更新でしょうか。あぐちゃんさんです。部内wikiができてたのでそっちにはいろいろ書いてました。非公開なのであしからず。
ついに自分の番が回ってきてしまった感です。毎年先輩方を送り出す側だったのにね。 長いようであっという間の5年間でした。
音ゲーマーは留年するというのはどうやらマジらしく、同級生の音ゲーマーはほぼ全員留年したり辞めたりして同時に卒業できませんでした。かなしい。ぼくは留年休学も無く何事もなく進級して進路も決まりの卒業です。あーけあは無事2星になったし、ウニはようやく虹レになったし、ボルテは後光或帝滅斗に、舞はヘタクソモブ金レです。なんでや。多分一番クレ数突っ込んだのが舞なのに。
ロボコン部には特にお世話になりましたね.....
1年生のころから出場ロボットの主要なプログラムを担当しその後も毎年デスマの日々開発してました。オフシーズンもずっと部室に籠って基礎研究や趣味に没頭してました。
5年次は流石に見守る側になってましたが。
なんとなく高専生活を思い出してみる
1年生
ロボコン
オンシーズン中の写真は出せるのがありませんでした。 超音波測距センサ読み取り基板を作ったのと、本番出場機の移動以外の動作の制御を担当したような? 人が足りない上PICが扱える1年生だったので動員されたようです。同期もそんな感じで同チームの別マシンの制御をやってました。
オフシーズン開催のミニロボの様子
1年生のオフシーズンは上級生が部内での小規模なロボコン、通称「ミニロボ」を企画し、福岡市科学館で実施した展示会での一幕の様子です。 このころにしてもうすでにPICとLazuriteがある程度扱えていたのはミニロボがあったおかげでしょう。やっぱり必要に迫られるのが何でも覚えるんですね。i2cが上手くいかなくて必死になって調べた記憶があります。 回路を早々に完成させて、設計担当の進捗を煽りまくってました。果てにはサボる設計者から図面を奪ってって自分で加工も多少やってました。この時の1年生はまず全員加工をやらされていたので、全員一通りの心得がありました。
それ以外
このころちょうどAC音ゲーにハマりはじめてmaimaiとChunithmに手を出したようです。スマホは一回データぶっ飛ばしてるので古い写真はもう一切全くどこにも残ってません。諸行無常だね
マイクラに中一の時からドはまりしたまま抜け出せず、建築以外の要素は大体遊んでました。中三の時にはデカい加算器とかも作ってました。古いスクショはないなってしもた
あとごちうさときんモザにドはまりしていた様子。スクショが大量に出てきた。これと少女終末旅行で早くも百合性癖獲得したかもしれないぽい。
2年生
ロボコン
当然ながら1台分の制御を任されるわけです。設計はミニロボで組んだのと同じ人でした。ミニロボ上がりで進捗煽りをかましまくり、例年までよりも比較的余裕のある開発だったと言われたと記憶しています。しかしまあハード的不具合で大会での成績は奮いませんでしたが。やってみなわからんのです。
このころはまだkicadを覚えていなかったので手書きの回路図です。駆動電源だけが入ったら赤色だけが点滅する仕様で、無安定マルチを使って発振させてました。回路電源が入ると点滅が止まって、マイコンからの制御に切り替わります。この回路を作ったのがアナログ回路やディスクリート志向にハマるきっかけだったと思います。
この年のオンシーズンで移動制御をあらかた身に着けて、当時先輩が挑んでいた「三軸制御」を会得するべく、オフシーズンはひたすら足回りの制御のための行列演算のプログラムと移動制御を頑張ってました。
たのしい pic.twitter.com/CgClx47RCv
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2019年12月27日
時刻で値が定まる関数をそれぞれx座標用、y座標用、回転角用で用意してその通りの軌跡と姿勢を取るような制御です。これのために線形代数を授業より先の内容を勉強してました。惑星の公転と自転を組み合わせたような動きとかもやりました。手動機だと動画のように直進しながら回転するような動作が可能になります。ライブラリとして整備しましたが、コロカスのせいで活用の機会はありませんでした..... あと、PID制御を適当に実装したことから制御工学に興味を持ち始めて、ラプラス変換を扱えるようになるために微分方程式の勉強とかも先取りしてやってたっけ。春休みに本格的に制御工学の勉強したんだっけ?
それ以外
Vtuberにハマる。テスト勉強中に横で流し始めたのがすべてのきっかけ。おわりのはじまり。
最初に見たのが月ノ美兎のヨーロッパ企画のゲーム実況だったかな?料理をしていたはずがいきなりかまいたちの夜になって「すっぺらぴっちょん!」するせいで大爆笑した記憶が。 確かちょうどそのころだいさんじのラジオが始まってて、パーソナリティをやってたから追ってた。で、ゲストで出てきたリゼ・ヘルエスタを知る→さんばかにハマる→沼入り、って流れだったはず。青系銀髪癖はここから始まったのかもしれない。選んでるわけじゃないのに気が付いたらそうなってた。あと鈴原るるにめちゃくちゃハマる。
あと電検の勉強をするも飽きる。多少の予習にはなったかな?ぐらい。 あとボルテをちょっとだけはじめる。maimaiもだいぶできるようになる。
ArcaeaはGrievous LadyがEX寸止めを踏むくらいにはできるようになってた。
あとoverrapidをやり始める。
3年生
ロボコン
コロカスのせいで活動制限がかなりキツかったです。その上例年にはないオンライン大会用ルール。急ピッチでの準備の中でも、先輩の手伝いもあってろびぃちゃん(5ねんせい)とお絵描きタコでなんとか出場しました。予選で負けましたが、九州の並み居る強豪とはじめてまともに戦うことができました。
それ以外
学校が使えないので家でいる時間が長かったのがVtuberハマりを加速させました。オフシーズン冬が確か部室が使えなかったので、家でLTSpiceいじったり制御の勉強をしてたりマイクラでCPU作ったりしました。
おー昇圧してる pic.twitter.com/jcHbg9gifv
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2021年3月10日
やるわよ pic.twitter.com/U5RScacVqm
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2020年11月7日
とりあえず4bitCPU完成しました
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2020年12月31日
簡単な命令を実行できます。
スペック↓
クロック:0.078125Hz(12.8秒周期)
RAM:16bit(増強可能)
EEPROM:なし
GPIO:デジタル入力16ポート デジタル出力16ポート アナログ出力4ポート アナログ出力4ポート PWMモジュール
15命令(増強可能) pic.twitter.com/JDtkABZb04
マインクラフトで8bitCPUを作りました。二代目です。
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2021年1月6日
スペック↓
8bitアーキテクチャ(前回は4bit)
クロック:4.4秒周期(前回比3.6倍)
プログラムメモリ:252命令(前回比約16倍)
RAM:16byte
GPIO:デジタルI/Oともに32ポート
追加機能
Wレジスタ
ALUの計算時のオーバーフロー検知機能 pic.twitter.com/GG7K3GgegW
この現代制御がめっちゃたのしいんですねこれが。何よりかっこいいのが良い
CPUは4bitのを作ってみて勝手がわかったからすぐ8bitの2代目を作ってた。
あとこのブログ作ったのもこのぐらいだっけ?家にいろいろ作業環境整えたりしてました。確か春休みは部室が使えて、モタドラの研究とかしてました。電源自作もこの時期かな? あとインバータ制作の目途を立てたのもこのころかも。コロナで何もできなかったと思いきやいろいろやってたみたいです。
ボルテにだいぶハマってきたので、家でもできるようにコントローラを自作。
稼働中であります pic.twitter.com/ojsD2Gfkww
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2020年5月15日
買うと高いからね。無いものは作る。ちなみに2023年3月現在も修理を重ねつつ現役。
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2020年8月2日
ラズパイデビュー。いきなりUbuntuをブチ込む。この時はまだ何もわからなかったので先輩の手助けを借りながらOSを焼いてました。 で、あぐちゃんツールができるわけです。
このころにはもうすでに多くのVtuberを追っかけていたので、画像収集の手間を省くべく、また目立ちすぎないように作ってました。RTした画像はすべてローカルに保存してます。 2023年3月末のAPI有料化をもってサービス終了予定です。
あと、分解能高めのステッピングモーターの限界速度を調べるとかいうアホな試みも。
その辺に落ちてたステッピングモーターの速度の限界から脱調まで pic.twitter.com/SHznuVgqC6
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2021年4月8日
これのために部室にあったロジックICというICをかき集めて同期カウンタとドライバをわざわざブレボ上に作ってた。機械科の同期に治具をわざわざ作ってもらってた。何してんのマジで。
あとはリゼるるlistenがはじまる。はい。全部が良い。アーカイブを見よう。
Arcaeaは5月ごろに星ポテ入りしてました。あとボルテは剛力羅合格してました。このころはまだVivid Waveだったのがなつかしい
overrapidをやりまくっていたので、指押しはすぐ慣れました。
ウニにもちょっとハマりました。maimaiは13+でSSSが出るくらいにはできるようになりました。
あと、ボルテを始めたことで棗いつきを知りました。
ほんとにプラネタジャーニーの人????ってなった記憶。
めちゃくちゃ声が良い。イケメンボイス。でもかわいい。何故。
Endorfinで知ってた藍月なくるといちゃついてた。またやってほしい。そのままの流れでLa prièreにハマる。
ほんの少しだけお絵描きをするようになる。
え、てかこれほんとに1年間の出来事?なんでもやりすぎじゃね???
4年生
ロボコン
さらに活動制限が厳しくなってました。よってより暇に。長期休みもほとんど使えなかったような
倒立振子ロボットを作ることになり、現代制御理論を投入。というか、誰かが倒立振子を言い出した時に現代制御を勉強したぼくができそうじゃね?みたいな適当言ったら採用されたような。 活動制限が厳しく時期になる前に試験機が作られて、そこで制御の実装を試してました。本番機は大会一週間前に本体が完成。 なんと当時のぼくは回路の実装含め3日でもう立たせていたらしい。回路を事前に作り上げていたとはいえまあとんでもないデスマをしたもんだ。かなりヘロヘロになった気がする。
足をのばすはずでしたが、計測などの時間が間に合うはずもなく。バランスの安定する分だけ足を延ばした状態で固定してパフォーマンスをしました。消化不良ですが制御に手間のかかるマシンだった上、その後の活動制限も厳しかったのでより高度なことはなにもできませんでした。
それ以外
ついにインバータ作成に本格着手します。4年生の時点では前に記事にしたところまでしかやってないかな?制作自体は以前からやっていましたが、PrototypingLabにプロジェクトを移行して、予算を出してもらって回路を作ってました。必要な電源もわざわざ用意してもらいました。
ようやく自作PCを構築。CPUはRyzen9、メモリは16GB、GPUはGT1030というクソ歪構成。LTSpiceの解析をぶん回しまくるためにCPUをつよつよに組んでます。部品選定は詳しいオタクに問い合わせました。
あとは諸々ドライバをブチ込んだら完了
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2021年5月25日
はじめての自作PC対あり pic.twitter.com/cOfUz2WY3x
せっかくなのでマイクラ鯖を立てて、マイクラ仲間とFTB Infinity Evolved環境で遊んでました。でもドラエボ時代突入のタイミングでみんな飽きた。 あと、またAnniにもハマってMaster-IIIになる。
そして「限 界 開 発 鯖」 加入 プログラミングが本職の人ばっかりの中に何故か回路/制御屋が混じることに。プログラミングなんもわからん。
限界の人につられて、Satisfactoryもめちゃめちゃやってました。高難度MODPackをやるような奴がハマらないわけがない。
金のナッツどころか像の全コンプもしました。チケットにして1700枚分くらいだったかな?今は違うかもチケットがさらに200貯まってたから像増やした
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2021年10月8日
1枚あたり8000万ポイントいるらしい pic.twitter.com/z5RKRRvRyM
冬休みには、パワエレの研究が盛んな長岡技科大に見学に行きました。当然ながら最中の写真はありません。
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2022年2月25日
1000円でこれが出てくるってマジ...? pic.twitter.com/zA3xmhhZDh
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2022年2月24日
そのあとは、ゲームもほぼほどにやりつつ、長岡技科大を受験するべく勉強をしてました。
春休みには限界のメンバー数人でマイクラのInterractionsというMODPackを開始。その前にもバニラでなんかしてた気がする。
ほどほどとは???なペースで攻略してたような。流石に勉強が本格化してからはやってませんでしたが。
そしてるるちゃんロス。これがなかなかキツい。未だに引きずってる。つらい。初期から追って卒業した人はこれが初めてでした。 いつも楽しそうにゲームをしている様子を見ながら作業をしていたけど、当たり前にあったものがなくなるのはそれはもう結構つらくて、当時はかなりしょげてました。
ラストの24時間配信は最初から最後までずっとリアタイしてました。
音ゲーはというと、ボルテは或帝になって、maimaiは14でSSSがちらほら出るようになりました。Arcaeaは2星になりました。
あとバンドリにはまる。めっちゃ曲聴くようになる。RoseliaとMorfonicaとRASが良く刺さりやすい。
5年生
ロボコン
オンシーズンはなんもしてません、マジで。ただ見守るのみでした。
オフシーズンはミニロボを企画/実行して、自分は単独チームで設計加工回路制御全部やりました。 コースを走ってペットボトルを取りに行って、戻ってきてコースと逆側に撃ち出すというルールでした。
部内ロボコンでつくった
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2023年3月5日
設計加工回路制御ぜんぶぼくです pic.twitter.com/oOrfIlcalx
ペットボトルの回収と装填がなかなかうまくいかず、ギリギリ時間内で発射に至らなかったのが残念でなりません。が、機体の詰めが甘いので仕方がないです。 後輩たちのチームもちゃんと無線で操縦するロボットが多くて一安心です。でもスタート位置へ回収してくるロボットは自分のロボット以外に居ませんでした。ぎりぎりの時間の開発では上手くいかないという教訓になっていればと思います。
それ以外
https://twitter.com/Agchan_Luice/status/1493983054855282689?s=20 まさかの再びSatisfactory。今度は砂漠マップで開始。あろうことか最後の起動エレベーターまで終わらせたうえで受験前にpt生産のための増強。でもちゃんと勉強は毎日学校で朝から晩までしてたんです.....
長岡技科大と熊大を受験しました。どっちも受かってて、長岡の方に行くことに決めています。なぜならパワエレつよつよ大学だからです。聞くところによると全国のパワエレ狂いが集まるとかなんとか?
2日目に時間がめちゃくちゃ余ったのでついでに旅行してきました。
C57180もたぶん先はそう長くないので、乗っててよかったです。
あと限界の人とエンカもしました。 https://twitter.com/Agchan_Luice/status/1540895499473264640?s=20
授業の課題でLinuxのAPIを使ってなんかしろというやつで、3~4日の突貫工事でシェルを作りました。動画で解説せよとのことだったので、ゆっくりに解説してもらいました。
この後の夏休みはずっと車校に通ってました。運動の機会がほかにないので、毎日往復8kmくらい自転車をこいで通ってました。1か月くらいで免許取ったと思います。あとは卒業研究のための勉強と先行研究の検証をやったりしてました。
年度後半は前年度より続いて、ついにインバータを作りました。
三相100V出力で定格負荷!
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2022年12月14日
放射ノイズに勝った pic.twitter.com/hLt2sfB72m
いろいろ対策をしつつ電圧を上げていって、電源電圧280Vまでいけました。これ以上上げるとノイズがどえらいことになって燃えました。
ハーフブリッジ回路とそのドライバの組を3つ作って3相インバータとしてたので、枚数を減らせば単相にもなります。 同じ基板を1枚だけ使って、同期整流昇圧チョッパも組んで動かしました。
同期整流昇圧チョッパに負荷かけた pic.twitter.com/TQxxxF2iZK
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2022年11月25日
これをシンポジウムで発表するための準備と、同時並行で卒業研究を進めていました。卒研ネタバラシはやっていのかわかんないのでまだ伏せときます。
そしてCPUまさかの3代目。また機能増えて速くなった。
自作CPU(3代目)
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2022年6月12日
8bit
クロック:3.4秒周期
レジスタ:16byte
RAM:256byte
命令数:256
左のデカいのがRAMで、右のデカいのがプログラムメモリ(ROM) pic.twitter.com/yItLr0OJjA
でもpushとpop実装して動作させて満足してからもう動かしてない......
ボルテはついに後光或帝になり暴龍天受験資格を得ました、が、無理。20の壁がデカすぎる。 maimaiは14のSSSがちらほら出るようになって、ウニはGengaozo鳥寸を踏みまくりました。
Arcaeaはというと、いよいよポテンシャルが伸びにくくなってていよいよ大変。これが一番最近の最高値更新のリザ。 最近は10の難化がすごい。Crimson Thormeむずすぎ。
らぷりのブランケット。めちゃくちゃかわいい。
らぷりの膝掛けきちゃ! pic.twitter.com/ggb8pw9bB2
— あぐちゃんさん❄ (@Agchan_Luice) 2022年12月7日
今と今後
今はオーディオアンプをフルディスクリートで組もうと四苦八苦中です。とりあえず一旦できるだけゲインの平坦な差動増幅回路を作ってみることにしています。
それとは別に、今後は連続時間での制御だけではなく、ディジタル制御にも手を出そうと思っています。カルマンわかるマンになりたい。
まとめおわってしまった
結構いろいろやってんだねこの人。
生き急いでるといわれても仕方ないですねこれは。ええ。 常に何かしらしていたわけでして。
ほんとうにあっという間の5年間でしたがその中身は胃もたれするほどに濃いものでした。 いろいろ無茶苦茶をするにあたって様々手を貸していただいた電気科の某技術職員には感謝してもしきれません。
来年からは長岡技科大に行ってとりあえずロボコンをやるつもりでいます。もしかしたらロボマスに傾倒してるかもしれないけど。
ここまでいろいろできたのはやっぱり先輩から学んだ見積もり力が大きいと思います。自分の実力、目標の難易度、資源からやることを絞るということを無意識にやっていたように思います。 概ね目標通りのことが毎回できていたと思いました。 最後の最後まで好き放題させてもらったおかげで、もう未練はないです。
なんかまじめなこと書いてしまった。うんちうんちうんち!!!!うんち!!!ぶり!!!!! よし。
ここはまあまた気が向いたら更新すると思うので。それじゃあまた~